W roku 1994 Audi wprowadziło na rynek następcę modelu 100 o nazwie A6. Auto pojawiło się w trzech generacjach, a pierwsza była produkowana do 1997 roku. Jako samochód należący do wyższej klasy średniej miał za zadanie konkurować z takimi autami jak BMW serii 5 i Mercedes klasy E. Pierwszy model A6 był właściwie modyfikacją swojego poprzednika, łudząco do niego podobną.

Rok 1997 to wprowadzenie drugiej już generacji auta o tej nazwie. Przebudowa samochodu objęła nowoczesny design, zrywając ostatecznie z wizualnymi podobieństwami do poprzednika. Początkowo auto oferowane było jedynie jako sedan, natomiast rok odmianę kombi zaprezentowano na rynku w Europie w 1998 (w USA rok później). W roku 2001 model A6 przeszedł delikatny facelifting.

W 2004 roku zdecydowano się zaprezentować III generację A6. Wizualnie jest to ewolucja poprzednika (za wyjątkiem nowego grilla). Po roku wprowadzono do produkcji wersję kombii - Avant, a dwa lata później model Allroad - terenową odmianę kombii. W 2008 A6 poddano drobnemu liftingowi.